Capoeira is voor de onderdrukte zwarte bevolking van Brazilië eeuwenlang een manier geweest om hun culturele identiteit en creativiteit ruimte te geven, en om hun fysieke weerbaarheid te vergroten.

Na verloop van de tijd drong capoeira ook door tot de 'hogere' lagen van de bevolking, maar tot de eerste helft van de 19e eeuw bleef het wettelijk verboden capoeira te beoefenen. De opheffing van het verbod, in 1923, heeft gezorgd voor een enorme groei van capoeira binnen Brazilië. Er ontstonden verschillende groepen met ieder hun eigen stijl en filosofie.

Bij de ontwikkeling van het 'moderne' capoeira hebben twee legendarische mestres een beslissende rol gespeeld: Mestre Bimba (Manoel dos Reis Machado, 1899-1974) en Mestre Pastinha (Vicente Joaquim Ferreira Pastinha, 1889-1981). Bimba ontwikkelde het Capoeira Regional, dat een duidelijker vechtsportkarakter heeft, met strakke, snelle en krachtige bewegingen en in de hedendaagse vorm vaak ook indrukwekkende acrobatiek.

Mestre Pastinha werd het gezicht van het meer oorspronkelijke Capoeira Angola. Deze stijl hecht veel waarde aan de muziek, de tradities, het spel-element, en de malícia (sluwheid) in het spel. Op het eerste gezicht lijken de bewegingen in Angola ongecontroleerd en vaak wat langzamer, en er is veel ruimte voor persoonlijke expressie, mimiek, en 'theater'. Maar schijn bedriegt: het spel draait er om de ander in de val te lokken met je bewegingen, en hem vervolgens op te wachten met bijvoorbeeld een trap of kopstoot.

Natuurlijk is capoeira met de wereld van de 20e eeuw mee geëvolueerd. Zowel Regional als Angola blijven zichzelf constant vernieuwen, door het werk van de nieuwe Mestres, en door de steeds verder gaande globalisering. Het huidige Regional wordt vaak Capoeira Contemporanea genoemd, om onderscheid te maken met de oorspronkelijke vorm die door Bimba is ontwikkeld.

Capoeira zoals het gespeeld wordt door Grupo Capoeira Brasil is ook te schikken onder de noemer 'contemporanea'. Mestre Paulão heeft zijn eigen visie op capoeira ontwikkeld in de groep Senzala, onder Mestre Camisa, die een leerling van Bimba was. Dit leidde tot de oprichting van Grupo Capoeira Brasil op 14 januari 1989 (het 100-jarige jubileum van de afschaffing van de slavernij), door Mestre Paulão en Mestres Boneco en Paulinho Sabiá. De inauguratie van de groep vond plaats onder toeziend oog van een aantal legendarische Mestres van verschillende belangrijke organisaties. De "padrinhos" van Grupo Capoeira Brasil zijn onder andere Mestres Suassuna, Itapoãn, Peixinho, en wijlen Ezekiel.

Sinds 1989 verovert de groep gestaag de wereld, met Paulão in Europa, Boneco in de Verenigde Staten, en Paulinho Sabiá in Brazilië. Sindsdien zijn er elf Mestres gegradueerd, tientallen contra-mestres en professores, en honderden instrutores en graduados, die over de hele wereld lesgeven, en met zijn allen het werk voortzetten.

De andere Mestres zijn:

Kim, Envergado, Cibriba, Cabeça, Curumim, Espiga, Girino, Naval, Peixe Ensaboado, Cal Matos en Indio.